行列が鉢合ってしまった尾州紀州の両若殿、徳川宗長と徳川義忠。そこへ江戸の町人弥次郎兵衛と喜多八の馬が飛び込んだ。身軽な町人の身分にすっかり魅せられた若殿は、それぞれの替え玉に弥次喜多を据え付けて自分たちが弥次喜多を名乗って保土ヶ谷の本陣を抜け出した。自由な旅に有頂天の二人。さて道中知り合った鉄砲の名人・垣内権兵衛が腕前を見せようと巡礼娘・お小夜の旅杖を狙ったところ、その夜、お小夜が若殿たちへの面当てのように自ら命を絶ったのだ。この死んだはずの娘が昼夜の区別なく現れて２人に息もつかせない。小田原では女中に言い寄られ、箱根では山賊を懲らしめ、三宿では二人を探す家臣から逃げて女歌舞伎の一座に紛れ込み・・・。と幽霊騒ぎだけでなくさまざまな出来事にあいながら東海道を進む。そして由比でお小夜に再会。足がある！怨霊だと思ったのは単なる勘違いで小田原で自殺したのはお...